毛賀沢川に臨む段丘突端の残丘を利用して構築された平山城である。外郭を含めた全体規模は東西600メートル、南北350メートルを計り、本曲輪、二曲輪、三曲輪を主に各所に空掘、土塁、腰曲輪、段曲輪などを残す飯田地方の代表的な城郭のひとつである。
同族である、深志小笠原氏、鈴岡小笠原氏と対立関係にあった松尾小笠原氏の居城として15世紀末から16世紀末の約100年間用いられたものである。武田信玄及び織田信長という戦国武将の動きに左右された地域城郭の姿を示すものである。
発掘調査等による出土品も15世紀から16世紀に限定された城の盛衰を裏付けている。
(看板資料より)

鈴岡城の出丸から北側に下って毛賀沢川にかかっている橋を渡ってその先を登っていくと松尾城に行くことができました。毛賀沢川の橋を渡っていくと鈴岡城の北側の崖の険しさがよく分かります。松尾城跡の碑があったところは公園として整備されていていました。付近に設置されていた案内板によれば松尾城の規模も大きかったと思われますが今回は城址公園となっている本曲輪だけの見学となりました。